NVIDIA 发布 Metatron v1 统一 Unitree G1 人形控制策略

原标题：Metatron v1: NVIDIA's Unified Humanoid Control Policy for the Unitree G1

NVIDIA 在 Hugging Face 发布 Metatron v1，一个面向 Unitree G1（29 个受控关节）的统一人形控制策略，行走、场景交互和恢复共享同一策略，已集成 ProtoMotions。仓库含原生 PyTorch checkpoint（459,455,983 字节，附 SHA256）及两个 ONNX 浏览器导出：单机器人 demo/model.onnx（403,375,789 字节）和六机器人批处理 racer/network.onnx（403,036,698 字节），两者接口不可互换。浏览器集成使用 MuJoCo WASM 与 ONNX Runtime Web（推荐 WebGPU），导出在 60 个测试状态上最大绝对动作误差 5.55e-6。模型采用 NVIDIA Open Model License，源码为 Apache-2.0，不含训练数据或训练 chec…

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